Es una de las 18 villas que formaban parte de la Real Dehesa de La Serena y formó parte de la Orden de Alcántara.Su origen del nombre tiene muchas hipótesis pero la más acertada puede ser la del topónimo de "Casto" que significa sitio virtuoso y pudo ser fundada por el Rey Don Fernando cuando quiso conquistar Benquerencia. Cerca estaba la venta del Casto, de ahí Castoera y después Castuera.
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